Question

坐标系变换（欧拉角）相关

(鉴于输入法限制，后续出现数字均为下标)
已知有三个笛卡尔直角坐标系O0-X0Y0Z0，O1-X1Y1Z1，O2-X2Y2Z2。
三个坐标系之间的关系为：
（1）O1-X1Y1Z1为坐标系O0-X0Y0Z0沿着自身Z，Y，X先后旋转A1，B1，C1角度后，再平移X1，Y1，Z1后得到的坐标系。
（2）O2-X2Y2Z2为坐标系O1-X1Y1Z1沿着自身Z，Y，X先后旋转A2，B2，C2角度后，再平移X2，Y2，Z2后得到的坐标系。
（3）旋转角度方向A，B，C符合右手定则

求：
（1）O2-X2Y2Z2直接由O0-X0Y0Z0直接变换的话，相应的X,Y,Z,A,B,C应该为多少
（2）O1-X1Y1Z1如果反向由O2-X2Y2Z2变换的话，相应的X,Y,Z,A,B,C应该为多少

这个问题中，我知道相应X，Y，Z可由矩阵变换得来（自己推导包括网上的资料也看了很多），唯独对这个涉及到姿态的欧拉角A，B，C的变换没有任何人提到，请各位大侠给予指点（包括推导过程），非常感谢！
描述不当之处，烦请指出，谢谢！

Answer 1

设坐标系1的原点坐标为Xo1,Yo1,Zo1:坐标系2的原点坐标为Xo2，Yo2，Zo2, 那么如果坐标系1内某一点的坐标为X1,Y1,Z1，则在坐标系2内该点的坐标为： X2=X1-(Xo2-Xo1); Y2=Y1-(Yo2-Yo1); Z2=Z1-(Zo2-Zo1)