自由度的刚体自由度

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2016-05-27 · 超过46用户采纳过TA的回答
知道答主
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一个刚体在空间任意运动时,可分解为质心 O’ 的平动和绕通过质心某直线的定轴转动,它既有平动自由度还有转动自由度。确定刚体质心O’的位置,需三个独立坐标(x,y,z)—自由刚体有三个平动自由度 t = 3;
确定刚体通过质心轴的空间方位──三个方位角(α,β,γ)中只有其中两个是独立的──需两个转动自由度;另外还要确定刚体绕通过质心轴转过的角度θ──还需一个转动自由度。这样,确定刚体绕通过质心轴的转动,共有三个转动自由度 r = 3。所以,一个任意运动的刚体,总共有6个自由度,即3个平动自由度和3个转动自由度,即i = t + r = 3 + 3 = 6

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