Question

自动控制原理 作业 疑问

汽车悬架系统的减振控制悬架是车身与车轮之间的弹性联结装置,主要作用是减少由于路面不平所带来的车身振动，进而提高乘坐的舒适性。下图所示为四分之一悬架系统的结构图：

其中ms表示簧上质量（车身质量）；mu表示簧下质量（轮胎、轮子和后轴）；cs表示悬架系统的阻尼系数；ks表示悬架系统的刚性系数；kt表示充气轮胎的刚性系数；ct为充气弹簧的阻尼系数；zs为簧上质量的位移；zu为簧下质量的位移；zr为路面位移扰动；u是悬架系统的控制输入。具体参数数值如下：

对于悬架系统，我们设计的主要目的是改善乘坐的舒适度，它通常通过减小车身的加速度来实现。通过学习完成以下内容：1） 写出悬架系统的动态方程，并给出相应的状态空间形式；2） 用两种方法判断开环系统（u=0）的稳定性；3） 分别写出状态反馈和动态输出反馈控制器作用下的闭环系统形式；4） 求解状态反馈H∞控制器；5） 根据所求出的状态反馈控制器，画出闭环系统的奇异值曲线；6） 求解动态输出反馈H∞控制器，并画出相应的闭环系统奇异值曲线；7） 当乘客数量以及乘客质量发生变化时，簧上质量ms通常是不确定的。假定ms存在不确定性(ms=320±50kg)，试求出悬架系统的鲁棒状态反馈H∞控制器；8） 仿真验证上述各个控制器设计的有效性，观察车身加速度。扰动信号如下：

其中：V=0.06m, L=5m, V=45km/h

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Answer 1

这就是个课程设计规模，提供个思路：
1.根据系统的描述系统的模型。先写微分方程，搞清楚哪个是控制量，输出输入量，各个变量的关系，然后变成状态空间方程。
2.判断稳定性的判据课本上有。
3.设计控制器的方法课本上有。
4.用matlab模拟一下出曲线，怎么写代码课本上有。
5.输入扰动信号，更新你的状态方程，用matlab画出曲线来，对比一下哪个曲线符合设计目的。

全部做出来得10页A4纸左右，不然干脆找会做的同学copy一下算了~~~