Question

请教PID调电机的问题？

我先不讲究稳定性，达位就行，只用了PID的P环节，能调到目标位置吗，为什么我的电机就抖几下，然后不动，一看离目标位置还远着呢，怎么回事？

Answer 1

要用PI，只用比例作用是会有静差的。
为你理解，举个例子：
两点：1、整定的比例（或增益）不可能与实际需要完全一致（即比例控制输出变化值不可能正好完全抵消对象受扰动导致的被控参数的变化值），这就不可避免的存在着静态误差。拿日常调洗澡水温度为例，想调为35度，你基本调好后（相当于某较合适的冷热水比例），不可能完全正好是35度，比如是33度，若不继续逐渐加大热水（相当于加积分作用），那就存在着2度静差。2、即使某时刻比例正好，即没有静差（上例正好35度），但实际过程对象是不可能完全稳定不变的（理论上讲，完全稳定的系统仅用比例作用就可以了），某因素（扰动）变化后，由于比例不会随之自动变化调整，就会有新的稳定点，如此就出现了新的静差（比如上例，热水器中的温度下降了，尽管阀门没动，相当比例没变，最终混合水的温度还是偏离了35度，比如降为34度了，就会重新出现1度静差）。
因此，自控系统除比例作用外，一般都要加积分作用，以消除静差。积分的作用就是始终向减少静差的方向调节。上例若热水器中的温度下降了，混水温度34度，就逐渐加大热水（相当于加积分作用），混水温度逐渐就达到35度了（消除了静差）。但也可能积分作用强了点（调多了），混合温度可能超过35度（比如36度），一旦超过了设定值，积分作用就变方向了（但始终是向减少静差的方向调节），上例就是逐渐减小热水，以再次消除静差。
你这位置调节与上面例子在原理上是一样的。
先加比例（积分作用加弱些），比例作用的增益由弱到强调整，差不多时再进一步调积分参数。
位置控制一般不加微分作用。