Question

定时器处理正交编码器工作的原理

我们知道正交编码器一般用于伺服器的位置定位；
现在考虑ABZ信号通过芯片脚进入芯片；
我的疑问是：
1、AB需要接到timer上面，AB翻转信号相当于外部时钟，还4倍频了；这个旋转方向软件是怎么判断呢（原理是知道A超前B，或者滞后B 90度，但是软件怎么实现的呢，难道还要其他的io口中断支持辅助的判断电机旋转方向，还是直接可以通过AB输入到timer里面直接通过芯片硬件解析读取对应寄存器的标志位来判断）？
2、Z信号的处理问题，我们知道Z信号是一个周一个脉冲的，这个是连到IO口的外部中断吗？这个信号除了做记电机运行圈数，还可以用于干嘛呢？还有没有其他处理方式？
3、有了ABZ信号怎么解析处速度、加速度和其他需要的参数？
如果是4对极的用词同步电机，2500线增量式编码器，我怎么做好带位置环的矢量控制呢？控制算法里面需要注意哪些注意的地方？
4、是否需要滤波等抗干扰措施用于ABZ信号的采集上面？
5、能不能详细介绍一下ABZ信号在伺服控制里面的软件处理方法，这个原理很需要。
6、能否有一个比较详尽的永磁同步电机矢量控制下带位置环、速度环、电流环的控制方案介绍；

Answer 1

1、AB信号通过异或门输出判断旋转方向。
2、Z信号的功能就是如你所述。
3、A和B共同输出转速信息比单独输出分辨率高了一倍。转速微分就得到角加速度。
4、A、B的输出是方波，不需要加滤波器。
5、旋转方向信号控制计数器加减计数，计数器做脉冲计数。软件上利用中断进行定时计数，加速度通过差分获得。
6、这个问题还是到相关书籍上或网上找找吧。

Answer 2