Question

飞思卡尔电机增量式PID的波形图如何看

如图，我用上位机看经过增量式PID调节控制的脉冲波形，但是我不知道这个波形图应该怎么看，不知道怎样的波形才算比较好，希望行家能给说说，先谢谢了！目前只是一个P的，公式：motorPID=P*(motor[0]-motor[1]) + I*motor[0] + D*(motor[0]+motor[2]-2*motor[1]),其中motor[0],motor[1],motor[2]分别是当前脉冲，上一次脉冲，上上次脉冲

Answer 1

调整震荡的厉害，貌似有问题。理想的曲线是输出值接近于理想值（即设定值），至于精度就要看你调试的是否合适了！！