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铰链四杆机构有哪些型别？如何判别？他们各有什么运动特点？

Answer 1

铰链四杆机构有哪些型别？如何判别？他们各有什么运动特点？
铰链四杆机构有哪些型别？如何判别？他们各有什么运动特点？铰链四杆机构可按有无曲柄、摇杆，分为以下三种基本型式。
1、曲柄摇杆机构
定义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。
应用：在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰角调整机构。当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动转换成曲柄的连续回转运动，如缝纫机踏板机构。
2、双曲柄机构
定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄时，此机构称为双曲柄机构。
在双曲机构中，如果两曲柄的长度不相等，主动曲柄等速回转一周，从动曲柄变速回转一周，如惯性筛。如果两曲柄的长度相等，且连杆与机架的长度也相等，称为平行双曲柄机构。这种机构运动的特点是两曲柄的角速度始终保持相等，在机器中应用也很广泛，如机车车轮联动机构。
3、双摇杆机构
定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆时，此机构称为双摇杆机构。
在双摇杆机构中，两摇杆可分别为主动件，当主动摇杆摆动时，通过连杆带动从动摇杆作摆动运动。如码头起重机中的双摇杆机构，当CD摇杆摆动时，连杆BC上悬挂重物的点M近似水平直线移动。
判定方法：
杆长之和条件:最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。
满足杆长之和条件:
①最短杆为机架-----双曲柄机构;
②最短杆的相邻杆为机架----曲柄摇杆机构;
③最短杆的相对杆为机架-----双摇杆机构.
不满足杆长之和条件：
无论以哪个杆作机架,均为双摇杆机构
铰链四杆机构有哪几种类型铰链四杆可按有无曲柄、摇杆，分为以下三种基本型式。
1、曲柄摇杆
定义：在铰链四杆中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此称为曲柄摇杆。
应用：在曲柄摇杆中，当曲柄为主动件时，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰角调整。当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动转换成曲柄的连续回转运动，如缝纫机踏板。
2、双曲柄
定义：铰链四杆中，若两连架杆均为曲柄时，此称为双曲柄。
在双曲中，如果两曲柄的长度不相等，主动曲柄等速回转一周，从动曲柄变速回转一周，如惯性筛。如果两曲柄的长度相等，且连杆与机架的长度也相等，称为平行双曲柄。这种运动的特点是两曲柄的角速度始终保持相等，在机器中应用也很广泛，如机车车轮联动。
3、双摇杆
定义：铰链四杆中，若两连架杆均为摇杆时，此称为双摇杆。
在双摇杆中，两摇杆可分别为主动件，当主动摇杆摆动时，通过连杆带动从动摇杆作摆动运动。如码头起重机中的双摇杆，当CD摇杆摆动时，连杆BC上悬挂重物的点M近似水平直线移动。
判定方法：
杆长之和条件:最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。
满足杆长之和条件:
①最短杆为机架-----双曲柄;
②最短杆的相邻杆为机架----曲柄摇杆;
③最短杆的相对杆为机架-----双摇杆.
不满足杆长之和条件：
无论以哪个杆作机架,均为双摇杆

铰链四杆机构可按有无曲柄、摇杆，分为以下三种基本型式。1、曲柄摇杆机构定义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。应用：在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时
铰链四杆机构有哪些型别？是根据什么条件来分类的？左图曲柄摇杆机构AD曲柄CD摇杆；
50短杆100杆且50+100<80+80
右图双摇杆机构70短杆110杆70+110>80+80双摇杆机构
判断条件：
1.杆度+短杆度≤其两杆度条件称杆条件（存曲柄杆条件）
2.铰链四杆机构各杆度满足杆条件则周转副论何杆机架均双摇杆机构
什么是平面四杆机构的急回运动特性？如何判别平面四杆机构有急回运动特性？【平面四杆机构的急回运动特性】：
曲柄摇杆机构中，曲柄虽作等速转动，而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度，这种性质称为机构的急回特性。
【判别平面四杆机构有急回运动特性的方法】：判定机构是否有急回运动关键取决于极位夹角，当曲柄摇杆机构在运动过程中出现极位夹角θ时，机构便具有急回运动特性。θ角愈大，机构的急回运动性质也愈显著。
【平面四杆机构简介】：
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式。选定其中一个构件作为机架之后，直接与机架连结的构件称为连架杆，不直接与机架连线的构件称为连杆，能够做整周回转的连架杆被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的连架杆称为摇杆。如果以转动副连线的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。
【平面四杆机构主要构造】：
1.曲柄摇杆机构，两连架杆中一个为曲柄一个为摇杆的铰链四杆机构
2.双曲柄机构，两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。其特点是当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般做不等速转动。在双曲柄机构中，如果两对边构件长度相等且平行，则成为平行四边形机构。这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动，而连杆做平动。
3.双摇杆机构。双摇杆机构是两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构。

平面连杆机构和铰链四杆机构有什么不同全部四个运动副均为铰链的称为铰链四杆机构。平面连杆机构中的运动副有移动副、或者没有移动副，已包含了铰链四杆机构。
铰链四杆机构有整转副的证明如果能够通过两个极限位置，说明有曲柄，即可以做整转运动。曲柄存在条件是:最长杆+最短杆长度之和≦另外两杆长度之和；最短杆为连架杆。