Question

PLC如何实现简单的气动机械手急停和复位

我的急停是用M8040做的，复位要求：第一：当机械手运行到夹住东西的那一步，或者已经夹住东西了的时候，按下急停按钮（带自锁）松开的时候要继续把接下来的做下去，也就是完成这个周期，回到原点；第二：当机械手没有运行到夹东西的那一步的时候，按下急停按钮（带自锁）松开的时候，一步一步的退回原点

Answer 1

按照楼主的意思，是想做一个停止回原点的程式，你用的是三菱PLC吧，可以用SFC编程方法，先写主程式S0 到S9, 然后用(S21)编写正常况下一完整周期的程序，其次用（S10）当机械手运行到夹住东西的那一步按停止回到原点的程式，后回原点2（S11）编写当机械手没有运行到夹东西的那一步的时候，按下停止时的程式，通过主程式急停按钮及夹料气缸状态判断，执行S21还是S10，S11达到控制目的。

追问

能够从s26按顺序的回到s20吗？

Answer 2

其实这个很简单的哦，你加东西的那步可以装个开光量，检测到了执行第一要求，没检测到执行第二要求。这样很简单哦。回原点的程序你会写，这不是难题哦

Answer 3

这个用步进指令做，比如当按下急停夹住东西时作为S a的条件，S a完成一个周期后回原点；当按下急停没有夹住东西时作为S b的条件，Sb直接退回原点。

追问

不太懂

追答

其实我说的和上面的那个回答一个意思，S26回到S20可以啊，比如X0接通（执行条件）S26状态转移到S20。你可以把你做的程序发给我，或者你把I/O的分配告诉我，我来帮你编一个。

追问

照你这么说的话不就直接回到s20了吗

追答

回S20就是执行循环操作，回S0就是一个执行循环结束就停止