Question

pcl：pointcloud：ptr和pcl：pointcloud有什么区别

Answer 1

加了ptr的是指针类型，两者可以互相转换
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPointer(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud = *cloudPointer;
cloudPointer = cloud.makeShared();

转自：http://blog.csdn.net/sinat_24206709/article/details/70266190

Answer 2

你过滤的时候使用VoxelGrid<pcl::pointxyz>结构就可以了，无需再转换成sensor_msgs：：pointcloud2格式。