Question

pid怎么通过pwm调速

pid怎么通过pwm调速改变占空比可以改变转速。
1，假设pwm2000，则转速到200转。那么我直接给2000的pwm，和用pid给2000pwm，这有什么区别。
2，我这里有一个增量式的pid了。现状是，如果设定值为200，那么pid输出值会从0一直加到200，所以我想调速，那么需要我把pid每一次输出值都送到pwm那里？

综上请求各位网友解答，在下感激不尽。最近才开始玩pid。

Answer 1

关于问题1，被控系统的性能有很多种，这涉及到自动控制原理的知识，比如惯性，不是说输入给定值2000的PWM，输出就一定能立马变成200的转速，这个过程中还存在的时间的滞后、超调量、稳定时间，以及最终的稳定值与200之间的误差等等，所以针对被控系统，我们常用PID算法，P可以快速减少误差，I可以消除累计误差，D可以超前控制消除余差，并通过负反馈闭环控制，通过PID公式中P/I/D三个参数的改变，就能改善被控系统的控制性能，当输入为2000PWM时，稳准快地使输出成为200转速。
关于问题2，PID分两种，增量式的PID的公式是根据每次的设定值与反馈值进行比较做差值，通过公式计算出输出的变化量△y，如果你需要直接输出y，那么这次的输出量y（k）应该等于上次的输出y（k-1）+△y（增量），懂了吗？
认真手敲，希望采纳