Question

请各位大侠帮忙说明一下（PID控制）怎样用PID控制直流伺服电机啊？

怎样用PID控制直流伺服电机啊？
具体是要直流伺服电机做驱动，带动物体做直线运动

Answer 1

这个问题要想说完整，可能能写一本书。

直流调速可以用硬件做，也可以用软件做。

用硬件做，就是最经典的双闭环调速模式，即速度反馈和电流反馈调速。说的直白点，就是速度慢了加点速，速度快了减点速；电流同样。具体的实现方法无非是把速度信号（通过码盘）和电流信号（通过采样电阻或霍尔传感器）采集回来，转成电压信号，叠加到控制信号中。

如果用软件做，就是常说的数字PID。最最基本的原理就是把速度值采回来，给CPU，CPU把这个采集回来的实际速度和设定速度做比较，慢了，就通过控制信号让电机加点速，快了，就通过控制信号让电机减点速，这就是P（比例）。这个和硬件调速的原理差不多。但这种方法只是理论上的，实际去做时，就会发现电机很难稳定在你想要的速度上，所以就加入了I和D（积分、微分）。按照PID算法，结合所用电机的特性，试验出适合自己控制对象的PID算法中的各参数值，就是PID控制。

就说这么多吧，建议你找本电机控制的书看看，这类书很多的。

Answer 2

是经典的自动控制问题，非常复杂，楼上说的硬件做和软件做，也只说了调速问题，实际上更困难的是定位问题，要做一个高精度，快速响应的伺服系统是一种学科研究，国内做的好的寥寥无几。

如果只是要带动物体做直线运动，买一个伺服系统是划算的方法，现在三菱，西门子，欧姆龙，松下做的伺服系统精度非常高，响应水平都在ms量级，而价格也不是很夸张，比较适合一般的自动控制。

如果是做研究，百度上问问。。。。意义是不大的，要是几句话能说的好，国内不早就做得好了么？涉及到太多的问题。