Question

无人智能叉车的导航技术有哪些？

Answer 1

目前市面的常见的有磁导航、激光导航、视觉导航、二维码导航等。
1） 电磁导航。早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。
2） 磁带导航。磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。
3） 激光导航。目前，市面上的激光导航有两种模式：一是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航；二是SLAM导航，激光雷达能以很高精度测出机器人周围障碍点的角度和距离，从而很方便地实现SLAM、避障等功能，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物。激光SLAM的优点很明显：精度高，速度快，计算量也不大。但是激光SLAM的缺点也很明显：价格昂贵，一台激光动辄过万，大大增加了AGV的成本。此外激光对环境要求较高，如外界光线、地面要求、能见度等都是影响因素。
4） 二维码导航。AGV通过传感器扫描二维码图像获取二维码ID号及在坐标系中的位置，并将采集到的位置信息传输到AGV控制器，最终确定AGV在地图中的位置。二维码导航定位精确，小巧灵活，铺设改变路劲也较为容易，便于控制通讯，对声光无干扰。但是二维码容易破算，需频繁更换二维码，对维护人员的要求较高。
5） 视觉导航。视觉SLAM是21世纪人工智能、机器人领域研究热点之一。AGV通过相机对行驶环境的特征进行观测，构建出环境地图，特征提取、数据关联、校正更新。相对于其他导航方式，视觉导航由于能从环境中提取语义信息，快速适应复杂场景，例如由于长时间使用变形的货架、载具、超板货物、短时间激增的任务量等。随着CPU、GPU处理能力快速迭代，视觉SLAM在AGV领域得到了广泛的应用。视觉SLAM的优势是：精度高、智能化程度高、成本低、施工方便。另一方面，视觉技术对光的依赖度较高，在暗处或者一些无纹理区域需要增加补光或借助辅助传感器。

Answer 2

现阶段无人智能叉车的导航技术有激光导航、电磁导航、惯性导航、视觉导航等，其中激光导航和电磁导航是目前大多数在应用的，但从通用性、易用性和柔性来看，视觉导航均有优势，且其成本更低，目前前沿企业都在攻克视觉技术，已知未来机器人已经掌握了成熟的视觉技术并已经应用在无人智能叉车上了。