Question

计算图示机构的自由度，并判断它们的运动是否确定？

麻烦给出详细的步骤，谢谢

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Answer 1

机构的活动构件n=7, 低副PL=9，高副PH=1自由度F=3×7-2×9-1=2 又图中看出该机构有两个原动件，与机构自由度数相等。 故该机构具有确定的运动。

Answer 2

设N为构件数，PL为低幅数，PH为高副数， P为虚约束，P1 为局部自由度。F=3*n-(2*Pl+Ph-p)-P1=3*7-(2*10+0-0)-0=1，所以自由度为1，有确定的相对运动