Question

计算图示机构的自由度，并判断是否具有确定的运动？

图片等会上传，网络问题

Answer 1

(1)n=5 PL=7 PH=0
F=3n-2PL-PH=3X5-2X7-0=1 在此机构中没有复合铰链、虚约束、局部自由度
F>0且F=原动件数，所以机构具有确定的相对运动。
(2)n=7 PL=10 PH=0
F=3n-2PL-PH=3X7-2X10-0=1 在此机构中没有复合铰链、虚约束、局部自由度
F>0且F=原动件数，所以机构具有确定的相对运动。

Answer 2

设N为构件数，PL为低幅数，PH为高副数， P为虚约束，P1 为局部自由度。
F=3*n-(2*Pl+Ph-p)-P1=3*7-（2*10+0-0）-0=1，所以自由度为1，有确定的相对运动

追问

看图呀。。。