Question

matlab robotic toolboxv9.10 求助 关于teach函数

建一个三个旋转一个移动呢四关节机械臂，可是用teach函数驱动机械臂时，老是出现
>> robot.teach();
错误使用 SerialLink/teach (line 89)
Must define joint coordinate limits for prismatic axes, set qlim properties for prismatic Links
求大佬帮忙解决一下吧｡◕‿◕｡

Answer 1

编写一个M文件就可以看出区别：
clear all;
close all;
warning off all;
a=input('the picture:','s');
I=imread(a);
figure;
imshow(I)
figure;
image(I)
不难看出：
1.image显示出来图片有坐标轴，而imshow显示出来的图片则没有没有。
2.image要将图像按坐标轴的大小来显示，会将坐标轴平面铺满，而不管原图片的大小和比例是多少，这样就极有可能造成图像的失真。而imshow则是按照原图像的像素大小比例来显示的，显示的是就是原图片，而且不会有坐标轴。

追问

这跟我问的问题有关吗。。

Answer 2

仔细看错误类型
移动关节（prismatic joint）方向上需要通过qlim设置坐标范围
假设L1是移动关节，则L1.qlim = （[min max]）尝试一下设范围，看看还报错么？
移动副总是要特别注意