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对任何
x = r cost, y = r sin t
旋转之后变成
x' = r cos(t+theta), y' = r sin(t+theta)
把x'和y'按加法定理展开，写成矩阵形式就行了
x = r cost, y = r sin t
旋转之后变成
x' = r cos(t+theta), y' = r sin(t+theta)
把x'和y'按加法定理展开，写成矩阵形式就行了
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