Question

如何确定我们摄像机标定板的大小和拍摄时的摆放位置？

大家好！我们实验用的摄像头覆盖范围是6*4米左右，摄像头距离拍摄平面高度5米左右，想用张正友标定法对摄像头进行标定。请问棋盘格标定板的大小以及标定板上一个棋盘格的大小用多少能满足拍摄出来的照片较为清晰，能够满足识别角点的要求？另外就是标定板是否必须要放在拍摄平面内，能否将标定板抬高离摄像头近一点。
非常感谢！

Answer 1

您好！我是桂庆光电工程部粟工，我们是标定板厂家

选择标定板大小一般根据视野大小选，opencv的一般视野多大就选多大的标定板或者比视野稍微大一点也可以。

棋盘格标定是基于灰度图像的角点检测、基于二值图像的角点检测、基于轮廓曲线的角点检测。角点检测算法是基于图像灰度的角点提取算法，即对图像中像素点的灰度值进行处理，避免了基于边缘轮廓的角点提取算法中提取轮廓的误差。

如果是halcon软件：

1. 标定图案区域按照视野的1/3

2.拍摄图片中，圆点直径需大于10个像素点

3.拍照图片是不能太过于曝光

4.拍照多张图片，覆盖相机全部视野

5.拍摄15张以上图片，标定板放置不同角度

6.标定板白底大于100的灰度值，使用暗色背景，亮色标定板，两者灰度差值高于100，必要时给予照明

Answer 2

相机标定能让照片清晰？不可能！
照片清晰与否跟景深有关！与你是否标定相机无关。
莫非你要求得焦距？计算景深？

用A3或者A4图纸，弄个八、九、十来列，八、九、十来行的方块就能用了。
国际象棋盘上有8行8列，但是具体尺寸没有要求。

具体到相机标定板要多大？角点多少个？没有一定的要求。
当然，标定板精度越高，角点提取精度越高，提取的角点数目越多，标定的结果越好。

标定板不放置在拍摄平面内，你怎么提取角点呢？
只要能拍全标定板，镜头与标定板的距离没什么限制。
别人标定时，一般是怎么拍的图像你就怎么拍就好了。

一般来说，最好拍五幅图像以上。用的图像越多，标定出来的结果越好。
这跟求标定结果时，选择的非线性优化方法有关。