Question

CAN 总线 上，如果2个节点ID号一样，先后发送数据后怎么辨别总线上出现了两个相同ID？

比如说正常情况下1号机发送数据，其他机器接收数据，再回复1号机数据。如果有两个1号机，都发送相同的数据，我通过什么方法可以确定这个总线上出现了2个1号机。

Answer 1

看了很多有关CAN总线的提问，都在纠结于“你发送我接收”这种通讯模式的讨论，这个实际上是对CAN总线很大的误解。
CAN总线通讯介质就是一高一低两条线，根据两线之间的电压差来判断当前发送的信号是0或1，所有节点都并联到这两根线上，从CAN的基本通讯来说（CAN 2.0B，或者ISO11898），所有节点都是没有地址这个说法的，大家要发送信息，只需往两根线上加电压。从CAN的链路层可以看出，如果两个相同ID的CAN帧同时发出来的话，那就只能看谁先发谁就有优先权。单从这里是看不出这个CAN帧来自哪个节点的。
那为什么大家会看到很多CAN协议都会提到“地址”的概念呢？那是因为CAN 2.0A或B以及ISO11898只定义了CAN的基本协议，对于很多应用场合是远远不够，所以各个厂家根据各个行业的应用又制定高层协议（也叫上层协议），就是在CAN 2.0和ISO11898的基础之上，对CAN的ID重新进行了包装，比如SAE J1939协议就对扩展帧的29位ID进行重新定义，将其中其中两个字节定义为PF和PS，合成为PGN，还有一个字节定义为SA，就是源地址。这样J1939发出来的CAN帧里面就有所谓的源地址的说法，这样在楼主所说的这个情形就可以分辨出来这个CAN帧的来源了。
另外在J1939协议的网络里，可以通过发送地址请求帧，让所有节点都发送一次地址声明帧，从而获得当前网络中有多少个节点存在，各自的地址是多少。如果有两个节点的地址有冲突，需要制定地址的仲裁机制来解决。

Answer 2

虽然这样的应用在CAN的规范里没有明确禁止，但是绝对不建议这样设计网络规划，这样会为后续带来的诸如升级等十分复杂的问题，也影响网络的稳定。

现在回答补充问题，首先你要明确ID是赋给帧的，不是直接给节点的，只是某节点知道自己要接收某个ID的帧。总线上的节点来说它只管取总线上他应该取的ID的帧，并不管是谁发的。
即使是远程帧，发出请求的节点在获得相应时也仅仅是根据帧ID判定，并不影响其他节点的接收。

再回到开始，首先这样的网络规划是非常不合理的，等于是网络上出现了A和B两个对某一帧功能相同的节点，完全没必要，如果你要更新某个信号，只需让A节点重新发送新的即可，如果更新的信号是通过B节点模块更新的，也只需先通过B向A发送一个帧更新某个信号，然后A再重新发送更新的帧。

如果你两个节点关联同一个帧，以后加入新节点和升级改动网络的时候会多一倍的工作量，而且再远程帧的响应中，同ID多响应很容易出现问题。

总之一句话，我们要从总线的角度去看待CAN，不要从节点的角度出发

Answer 3

CAN总线上的每个节点发送的帧信息都有自己的ID，接收节点会根据这个ID来判断是不是给自己的信息。因为ID是人为定义的，做系统时不会出现有相同ID的情况。

Answer 4

没有看到实际情形不好说明白，一般想象应该是这样的：对于操作应该对象可以很方便的观察到电源的共给回路，把这个去除之外，余下的应该就是通讯线路，多观察