Question

伺服电机 PID参数 调整？

如图所示，如何通过刚度、阻尼、等信息如何调PID参数？讲的好的、详细的另有50分以上奉送！系统是一个控制器+控制伺服电机的闭环控制系统。

Answer 1

嗨，哥们。我深知你的苦衷，Parker驱动器是个好东西，就是说明书和服务太烂了，同情一个先。
这个东西我用过，细说起来太复杂了，还要依靠经验。如果指标要求一般的话，我推荐你按照文档《C3_Optimization.pdf》描述的步骤进行调试吧。如果要求苛刻，那不得不尝试调整那几十个参数了，摸索规律和经验。
在调试前要把电机参数尽可能配置好，如果是标准电机，电机库中自带参数，你在软件中选择相应电机就可以了，如果是非标电机，按照电机配置向导设置参数。
系统惯量如果能计算准确可直接输入，否则使用软件的自识别功能。
调试时，要根据系统噪声情况，曲线显示情况进行状态判断（超调？过阻尼？振荡？）
基本原则是
1、听不到明显噪声，位置、速度、电流曲线无明显超调。
2、先把位置刚度调低，然后调试速度刚度，让速度环尽可能响应快，但是要留有稳定余量，不要调到极限。然后再增加位置环刚度。
如果追求高速度精度，尽量把速度环刚度提高，如果最求高位置精度，也可以适当降低速度刚度，增加位置刚度。。。。
阻尼，滤波器等需要依据调试情况调整，给不出具体办法。滤波器先不用考虑，用默认值，系统调不出来时如果发现信号有明显噪声，可以调整滤波器。

追问

额，既然你也曾经历过，我就不描述它有多痛苦了。还想问你个问题：你在C3上编过程序吗？我用ST写的，有个问题我搞不明白，比如move功能块是上升沿触发的，我写
move. execute:=0;
move. execute:=1;
这样就是个上升沿吧，但为何不起作用啊（很疑惑），我看到别人写的很长的程序也是这样是可以触发的。虽然这个我只写了几句，但是没道理啊？难道是上升沿要第二扫描周期生效(网上查过有这么说的)？还是怎么的？兄弟你研究过吗？

Answer 2

电流环 速度环 位置环。电流环厂家参数是不开放的无法调节，基本上通过调节速度环来提高伺服系统的响应性避免运行中出现爬坡现象，通过调节位置环来提高电机待机状态的刚性即锁力提高定位准确性。