Question

我们做51单片机寻迹小车，走直线的时候小车会左右扭，拐弯的时候有时又拐不过（速度慢时可以 ）求指教！

现在有个很高深的问题（至少我是这样觉得的），就是如何判断小车需要拐弯角度的大小（依据什么条件可以知道此时小车需要拐很大的弯，因为平时直线只是调整嘛，弯不需要太大），求各位高手指导~感激不尽~~~

Answer 1

最有可能的是传感器的结构，除去软件算法上的问题不说，左右扭可能是你的红外传感器间距比较大，造成偏离路线较大时才能检测到，从而显得扭动较大。 拐不过来弯可能是因为你的传感器只是用的简单的左右各一个红外管，一旦车速过快，没来的及调节，使小车的传感器超出了循迹线，就再也无法调整过来了。
对于拐不过来弯的情况，建议增加传感器数目，比如左右各两个，这样可以检测更大范围的路面，使小车有更充分的时间调节方向。 或者就是想办法加快小车调节方向的时间，比如加大调整方向是的转弯速度。

追问

恩，就是这个情况，我们是用了三个红外对管，一旦速度过快就容易拐不过来了，但是三个红外对管的距离还不是太大啊

追答

准确的是这样：红外管的距离越大，扭动的频率会减小，但是幅度较大，距离小的话情况相反。 其次，如果车直线前行走的不够直的话，也会增大扭动频率。 你可以从下边三个方面入手，一是，尽量让车直行时能走的直一点。二是，根据实际情况再调节下两边红外对管距离，太大太小都不好。三是程序上的算法需要改进
你所说的那个高深的问题其实要解决起来，最好是采用摄像头的方法，只有看的远，才能提早知道前边路的情况，而且根据摄像头拍摄的图像可以分析出来前方弯道的弯度有多大，车离弯道有多远，这样可以实现最佳控制，我们学校这边的智能车都是采用摄像头作为探测器的，运行速度要比红外的那种快几倍

Answer 2

走直线的时候小车会左右扭,可能是因为你循迹路线的宽度与你循迹模块中传感器的宽度不是很适宜，也有可能是你的程序没处理好（如延时），拐弯的时候有时又拐不过（速度慢时可以 ）说明你的程序有待修改，没见你的实物与程序，具体情况还得具体分析，我说的仅供参考！

追问

可以发个程序给你看一下么？只是程序上看一下

追答

Michael1517说的挺对的，但是三个传感器一样可以拐好弯的，现在我想问你的是，你三个传感器跟循迹路线是怎样对应的，是都在循迹（如黑色）里边呢，还是一个在里，两个在外？这两种情况程序的处理方法是不同的，并且还要经过多次调试慢慢修改程序小车的运行才能达到最佳状态，你程序可以发我QQ邮箱：361408647@qq.com

Answer 3

拐弯大小不需要判断。我是刚做过循迹小车的，在循迹程序里你用if进行条件判断，每一次拐弯指令只需加很少延时（我当时是加了40ms左右），在while里面循环判断。当然拐弯又有两种方法，或者一边停一边转，或者一边倒转一边正转。我是比较趋向于一边停一边转的，这样抖动较小，速度较快

Answer 4

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