Question

单片机程序求指点，要实现小车的循迹和壁障功能到底呢里出了问题。程序如下：

/*
* 接线说明
* 电机部分:
* P1.0--左A1前 | P1.1--左A2后
* P1.2--右B1后 | P1.3--右B2前

* 红外循迹:
* P2.0-左 | P2.1-中 | P2.2-右

* 壁障部分:
* P1.4--左 | P1.5--中 | P1.6--右
*/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit P10=P1^0; //左电机A1前进
sbit P11=P1^1; //左电机A2后退
sbit P12=P1^2; //右电机B1后退
sbit P13=P1^3; //右电机B2前进

sbit P14=P1^4; //避障左
sbit P15=P1^5; //避障中
sbit P16=P1^6; //避障右

sbit P20=P2^0; //寻迹左L1
sbit P21=P2^1; //寻迹中L2
sbit P22=P2^2; //寻迹中L3

/*全局变量*/
uint zz,num,yy=0;
/*
* 函数声明
*/
void fun1(); //循迹函数
void fun2(); //壁障函数
void delay1(uint z); //延时函数
uchar dr;

void main()
{
void fun2();
TMOD=0x01; // 打开定时器和计数器
TH1=(65536-45872)/256; //1ms fc18
TL1=(65536-45872)%256;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
while(1);

}

void T1_time() interrupt 3 //中断 服务程序 T1
{
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
if(yy==1)
fun1();
}

void delay1(uint z) //延时 z ms
{
uint i,j;
for(i=z;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}

void fun2() //壁障子程序
{
P10=1;P11=0;P12=0;P13=1;

if(P14==0&&P15==0&&P16==1) // 左中测 右走
{
P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;
delay1(100);
}
if(P14==1&&P15==0&&P16==0) //右中测 左走
{
P10=0;P11=1;P12=0;P13=1;
delay1(100);
}

if(P14==0&&P15==1&&P16==1) //左侧 右走
{
P10=1;P11=0;P12=1;P13=1;
}
if(P14==1&&P15==1&&P16==0) //右测 左走
{
P10=1;P11=1;P12=0;P13=1;
}

if(P20==0||P21==0||P22==0)
yy=1;

}

void fun1() //循迹子程序
{

if((P20==1&&P21==1&&P22==1)||(P20==1&&P21==0&&P22==1))//全灭或中间灯亮

dr=1; //全速前进

if(P20==0&&P21==1&&P22==1) //左边亮

dr=2; //减速右拐

if(P20==1&&P21==1&&P22==0) //右边亮

dr=3; //减速左拐

if(P20==0&&P21==0&&P22==0) //全亮

dr=4; //停止

switch(dr)
{case 1:P10=1;P11=0;P12=0;P13=1;break; //全速前进
case 2:P10=1;P11=0;P12=0;P13=0;break; //减速右拐
case 3: P10=0;P11=0;P12=0;P13=1;break; //减速左拐
case 4:P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;break;
TR0 = 0;
}
}

Answer 1

我觉得中断子程序肯定有问题。
有很多种情况都会触发中断，如：走到死路、碰到障碍、走到终点。
这些中断是不是都是interrupt 3 ？是不是还需要别的中断程序。
如果只有一个中断程序，至少要判断一下，不止yy==1一种。

main里面是不是应该先打开定时器，再调用fun2()

还有我觉得转弯的时候应该是：
转弯-延迟-直走 转好不直走，不就一直在原地打转吗