Question

计算下列机构的自由度（若有复合铰链、局部自由度或者虚约束，须明确指出）？

Answer 1

1. n=8, p5=11, p4=0
F=3n-2p5-p4=2

A处为复合铰链

2. n=9, p5=12, p4=2
F=3n-2p5-p4=1
D处为复合铰链；G处滚子存在局部自由度；A与G啮合处公法线重合，算作一个齿轮副

追问

请问一下图B的H处是什么

Answer 2

提问者的追问：“请问一下图B的H处是什么？”

回答：图B的H, 是单铰链，1个转动副。