Question

计算下列各图所示机构的自由度，判断机构是否具有确定的相对运动，若有复合铰链、局部自由度、虚约束

Answer 1

自由度为2，机构无相对运动。

一、解答如下：

首先去除一个局部自由度（即滚子）；

活动构件数为n=7，低副Pl=9，高副PH=1；

自由度为3n-2Pl-PH=3x7-2x9-1=2;

故，自由度为2。

二、定义解释：

1、局部自由度：由于滚子是圆形的，滚子的作用只是把滑动摩擦转换为滚动摩擦，它的转动与否并不影响其它构件的运动，因此，假想的将滚子和推杆焊接起来（右图）并不影响机构的运动。

2、低副：低副是指两构件通过面接触而构成的运动副。按两构件之间的相对运动特征低副分为转动副、移动副、螺旋副。

3、高副：两个构件之间可能会通过点接触、线接触或面接触形成运动约束。两个构件之间接触的点、线、面的组合称为副元素。如果副元素为点或线，则运动副为高副。

拓展资料

在统计学中，自由度(degree of freedom, df)指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本数量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。自由度通常用于抽样分布中。

（资料来源：百度百科：自由度）