Question

用步进电机做的自平衡小车 电机怎么控制

stm32 mpu6050 l298n做的 有源代码的希望能帮帮我 或者讲一下大致原理也可以

Answer 1

要让电机转动起来，控制部就必须根据Hall-sensor感应到的电机转子所在位置，然后依照定子绕线决定开启（或关闭）换流器(Inverter）中功率晶体管的顺序，使电流依序流经电机线圈产生顺向（或逆向）旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到Hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管（或只开下臂功率晶体管）；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。想了解更多相关信息，可以咨询亿昇(…

Answer 2

既然是步进电机的话我觉得应该是控制位置吧，传感器得到的是小车的姿态，得出偏差量，PID得到控制量，这控制量就是告诉电机该行走到哪个位置。至于电机的驱动具体看你用的电机的资料吧，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移

Answer 3

用pid算法控制啊

追问

算法什么都出来了 只是想知道步进电机和直流电机最pid算出来的值的应用上有什么不同

追答

这个用matlab仿真看 什么时候的参数能够满足你的要求啊。步进电机可以不用考虑外界的作用力，但是直流可能这方面要逊色一点。