Question

mpu6050怎么通过角速度积分得到角度

Answer 1

它把自己单位时间内测到的旋转速度发给cpu，cpu用这个速度值乘以单位时间，在进行累加，就可以得到角度。
要注意的是上面说的只是基本原理，你还要了解一些滤波器的知识，不用多。用什么滤波器就学什么滤波器，也都是很简单的逻辑，看了就可以用。
还要注意的是mpu6050是个模块，能测加速度，和旋转角度。如果你玩的是飞行器就可以学习一下四元数的相关知识。