Question

指出下边机构运动简图的复合铰链，局部自由度和虚约束，并计算自由度？

Answer 1

. 1，2，3，4，5，6，7： 活动构件数n =7,

. B处滚子自转有局部自由度，

. C，D ：其中之一是虚约束，此两处计作1个移动副，

. I：1个移动副+1个转动副，

. A，E，F，H：4个单铰，计作4个转动副，

. G ：三杆复合铰，计作2个转动副，

. 低副数PL =1+(1+1)+4+2 =9,

. 偏心轮与滚子接触处： 1个高副，

. J： 1个高副，

. 高副数PH =1+1 =2,

. 自由度F =3n -2PL -PH =3x7 -2x9 -2 =1