计算图中机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。
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此机构无复合铰、无虚约束
滚子自转有局部自由度，滚子不计入活动构件数
编号 1～8，活动构件数n =8
A、B、D、E、G、H、J、K、L：共9个回转副
C：有1个转动副及1个运动副
低副数PL =9+(1+1) =11
滚子与凸轮接触之M处有1个高副，高副数PH=1
自由度F =3n -2PL -PH =3*8 -2*11 -1 =1
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