空间机构自由度怎么计算？比如人的手有多少个自由度
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手指关节处相当于转动副，有一个自由度，（拇指一个，其余四指各两个，共9个）；指根部相当于球销副，有两个自由度，（五指共10个）；手腕处相当于球销副，有两个自由度，（可以实现摆手和弯曲）。因此总计21个自由度。
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中研普华
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