这个机构自由度怎么算?

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林潜轮
2014-03-19 · TA获得超过228个赞
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F=3n-2Pl-PH;其中F:机构自由度;n:除机架外的构件数;Pl:低副数;Ph:高副数;
F=3*3-2*3-2=1
其中A、C处为转动副和右下角的B处为移动副。
B、D处滚子的自转是局部自由度。滚子B、D和BC/CD焊接在一起,从而处理了局部自由度
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