Question

指出图2-4所示各机构中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算机构的自由度，并判定它们是否有确定的运动？

Answer 1

B处滚子为局部自由度。
低副5个：转动副4个(A、C、D、E处4个铰链)，移动副1个。
高副1个。
自由度＝3*4－2*5－1＝1。自由度数等于主动件个数，故该机构有确定运动。