计算图示机构的自由度，指出复合铰链，局部自由度和虚约束。
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A处是复合铰链(两轮+杆 再加上机架，属于四个构件的复合)，I 或J有一处为虚约束，无局部自由度。
活动构件n=8, 低副PL=10，高副PH=2
自由度 F=3×8-2×10-2=2
活动构件n=8, 低副PL=10，高副PH=2
自由度 F=3×8-2×10-2=2
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北京羿射旭科技有限公司
2019-11-29 广告
以图一为例计算自由度如下：此机构运动简图中1复合铰链、无局部自由度、无虚约束。此机构中有5个自由杆件，7个低副，0个高副。故 自由度 F=3n-2PL-Ph=3*5-2*7-0=1。
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