物理高手请进------关于刚体碰撞 30
对刚体碰撞有了解的大侠们下面这条碰撞冲量求解公式是怎样推导出来的？J＝－vr*(e＋1)/{1/m1＋1/m2＋n·[(r1×n)/I1]×r1＋n·[(r2×n)/I2...
对刚体碰撞有了解的大侠们
下面这条碰撞冲量求解公式是怎样推导出来的？
J ＝－ vr *(e＋1)/ {1/ m1 ＋1/ m2 ＋n ·[(r1 ×n)/ I1 ]×r1 ＋n·[(r2 ×n)/ I2 ]×r2 }
J为碰撞时对各刚体产生的冲量值，e为恢复系数，vr为碰撞时沿碰撞法向上两刚体的相对速度， m1为刚体1的质量，m2为刚体2的质量，n为碰撞法向，r1为刚体1质心到碰撞点向量，r2为刚体2质心到碰撞点向量，I1为刚体1绕质心转动惯量，I2为刚体2绕质心转动惯量
我所有的悬赏分就这么多了，还望有心人士的热心帮助，万分感激！！！！！！ 展开
下面这条碰撞冲量求解公式是怎样推导出来的？
J ＝－ vr *(e＋1)/ {1/ m1 ＋1/ m2 ＋n ·[(r1 ×n)/ I1 ]×r1 ＋n·[(r2 ×n)/ I2 ]×r2 }
J为碰撞时对各刚体产生的冲量值，e为恢复系数，vr为碰撞时沿碰撞法向上两刚体的相对速度， m1为刚体1的质量，m2为刚体2的质量，n为碰撞法向，r1为刚体1质心到碰撞点向量，r2为刚体2质心到碰撞点向量，I1为刚体1绕质心转动惯量，I2为刚体2绕质心转动惯量
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